Nejstarší písemná zmínka se vztahuje k roku 1378, kdy zde žil vladyka Předboj z Prasetína.Název vesnice je odvozen z osobního jména Prasata- Prasatův dvůr .
Prasetín je v mnohém směru zajímavou osadou.Je pravděpodobné, že v roce 1413 , tu Jan Žižka získal za věrné služby královské stráži polovinu statku s poli,loukami,lesy a zahradami, který po úmrtí jakési vdovy po zemanovi Michalovi Kristýny připadl králi Václavu IV. V blízkém okolí Prasetína se našlo několik tak zvaných Žižkových podkov.Poté zboží získal Jan Hojovec.Hojovské panství bylo v 15.století prodáno a připojeno k panství pacovskému.Později se Prasetín dostal do rukou rodu Smrčků, kteří již drželi Hroby a Radenín.Roku 1577 odkoupil ves Jan Smrčka od svého bratra Petra vlasnícího Oblajovice , a připojil Prasetín k Vodici.Po jeho smrti držela zboží jeho manželka,která r.1612 potstupuje Vodici s ostaními vesnicemi Zikmundu Kunrátovi Vrchotickému z Loutkova,od něho ji po třech letech kupuje Jan Vratislav z Mitrovic, který v r.1923 získal z konfiskace oblajovický statek a po 46 letech je opět Prasetín s Oblajovicemi spojen v jedno panství.
          Spisovatelka Tereza Nováková se ve svém Slavíně českých žen zmiňuje o Hance čili Ance z Prasetína , která byla dcerou vladyky Předboje z Prasetína Tato podivuhodná žena se prý honosila mimořádnou statečností a mužskou silou do té míry, že se začala vydávat za muže,chodila v mužských šatech a nosila zbroj.Vystupovala pod jménem Trojan ,za toto chování byla 1378 předvolána před pražskou konzistoř, kde hrdě vypověděla, že od svých dvaceti let vystupuje jako muž , nosí meč , jezdí na koni a bojuje s muži. Konzistoři pro její chování neměli pochopení a tato mužatka musela pod pokutou deseti grošů slíbit , že bude nosit ženské šaty a zřekne se nošení jakékoli zbraně.Tato žena byla jakousi předchůdkyní odvážných žen Táboritek.Žádná jiná zpráva se o této zajímavé prasetínské ženě nedochovala.
          Kousek za Prasetínem je kopec nazvaný prostě Vrch.Říká se , že skrývá nemalý poklad.Pověst vypráví ,že se Vrch na Velký pátek otevírá , aby ukázal své poklady.Každému odvážlivci , který se rozhodne vniknout do Vrchu , jakási neznámá síla zpoutá nohy a nedovolí mu vstoupit.Jeden chalupník ze vsi se o to pokusil a zkameněl.Peníze které se mu rozsypali ,tam kam dopadli vyrostla květina a lidé ji začali říkat penízky.